La torre di Belém fu fatta edificare da re Manuel I, su progetto di Francisco de Arruda, per celebrare la scoperta della rotta per l'India da parte del navigatore portoghese Vaco da Gama. Essa fu eretta alla foce del Tago (Tejo in portoghese) sul luogo della Praia do Restelo, punto di partenza delle navi e delle caravelle per i loro viaggi oceanici.

La torre al momento della costruzione era dentro il letto del fiume ma dopo il terremoto del 1755 subì un progressivo insabbiamento ed ora è praticamente legata alla terraferma. Eretta a difesa della città dalle scorribande dei pirati, rappresenta uno dei più bei monumenti dello stile manuelino. Piuttosto sobria a confronto delle contemporanee realizzazioni architettoniche, il suo disegno riecheggia elementi moreschi nelle garitte della guardia e richiami rinascimentali nei balconcini a mezza altezza. In bella evidenza i simboli del potere regio, sfere armillari, corde intrecciate, scudi con le croci dell'Ordine di Cristo. Non tragga in inganno il suo aspetto esteriore di castello romantico indifeso: potenti pezzi d'artiglieria celati all'interno erano pronti a far fuoco attraverso feritoie strombate quasi a pelo d'acqua. Usata, successivamente, per l'esazione del pedaggio delle navi dirette nella città di Lisbona, è stata dichiarata dall'UNESCO nel 1983 PATRIMONIO DELL'UMANITÀ .